次にアクチュエータは、何らかのエネルギを入力として、回転・直進・搖動などの機械運動出力に変換するもので、基本的に「等速型」と「可変速型」とに分類されます。（図 1-14 ではこのような分類表示をしてありません）

「可変速型」というのは、信号の与え方や入力の大きさなどで自動的に速度を変更できるものを言います。

当然、エネルギの種類にはいろいろあります。

空気圧というエネルギを直進の機械運動に変換するアクチュエータが空気圧シリンダで、一般に速度設定は絞り弁で変更できますが、手動設定になっているため等速度型に分類します。

電気というエネルギを入力として回転という機械運動を出力するアクチュエータがモータで、インダクションモータ、リバーシブルモータやシンクロナスモータのように単純に一定速度で回転するだけの「等速型」と、サーボモータやステッピングモータのように入力の与え方で速度を自動可変とする「可変速型」のものとがあります。

また、水流というエネルギを回転という機械運動に変換する山の水車も、風というエネルギを回転という機械運動に変換するオランダの風車も、あるいは火薬の爆発によるエネルギを直進運動に変換するライフル銃もアクチュエータです。

さらに、エネルギとして熱を用いる形状記憶合金の変形復元力も、熱膨張利用によるごく微小寸法の駆動機構もアクチュエータで、アクチュエータの範囲は極めて広いのです。

しかし、通常我々が使うのは、電気系・油空圧系のアクチュエータが殆どでしょう。

ところでメカニズムの解説で出力速度をゼロにしたとき、出力の力は無限大と前述しましたが、可変速アクチュエータではそうはなりません。

メカニズムの場合は入力エネルギが一定なのですが、アクチュエータで速度を落とすということは駆動されるべき負荷が一定であっても、これを駆動するアクチュエータに与えるエネルギを減少していくことなのです。

そして、アクチュエータに与える入力エネルギをゼロにすれば、出力速度はゼロになります。

これでは、速度特性を末端減速にすることはできますが、どう考えても末端増力にはなりません。